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　　专利摘要显示，一种点云体素化方法及相关装置，应用于点云处理技术领域。本申请在点云体素化所涉及的哈希值计算过程中，引入了体素空间的最大坐标值来计算体素坐标对应的哈希值，如此可以限定哈希值的数值范围，简化了哈希值计算过程，从而有利于加速点云体素化过程。并且，该哈希值计算方法适用于NPU这一类SIMD架构的处理器，从而本申请可部署于NPU异构计算平台上，利用异构计算平台的不同计算单元，可以将点云体素化流程中的不同步骤部署于适合的计算单元上，充分利用异构计算平台的计算资源，从而充分发挥异构计算平台的能力，加速实现点云体素化。